一种双阶段多智能体路径规划算法

摘要

多智能体路径规划旨在解决多个智能体在同一工作空间内生成无碰撞路径的问题,是智能体无人化工作的关键支撑技术.基于回溯思想和自适应局部避障策略,提出了一种双阶段多智能体路径规划算法.在全局路径规划阶段,基于回溯思想改进的RRT?(rapidly-exploring random trees star)算法(back tracking rapidly-exploring random trees star,BT-RRT?),减少无效父节点,并确保各智能体生成优化的无碰撞路径.在协作避障阶段,智能体依据自身的任务优先级制定局部避障策略,避开动态障碍物和其他智能体.实验结果表明,该算法可成功寻找较优路径,还可降低避障时间.