小球滚动控制实验系统设计与实现

摘要

为激发学生对控制系统的理解,设计一个小球滚动控制实验系统.该系统由IAP15W4K58S4单片机、红外传感器、角度传感器等部分组成.该系统采用30组红外对管水平分布于60cm的U型槽两侧,能准确检测小球在U型槽内的实时位置,且误差在2cm以内.单片机对红外和角度传感器进行采集和运算,转换成PWM信号驱动电机控制器,控制步进电机拉动细线有规则地上下运动.通过测试,小球在U型槽内能做停止、滚动、往复运动等动作.