面向机器人应用的具有改进效率和可控刚度的变磁化电机

摘要

电机是机器人的关键驱动组件.虽然机器人有了前所未有的机动性、可操作性与人机交互能力,但是机器人的驱动系统仍然沿用了工业机器人的传统方案,并在两个方面受到了制约:柔顺性和低速时的效率.传统电机为了保持高位置精度,一般具有很高的刚度,但是在辅助和康复机器人中需要与人体合适的刚度。