变刚度杆轴向压缩力的实验研究

摘要

提出基于散粒体阻塞技术的变刚度杆是柔性机器人实现变刚度的有效方法,阐述了散粒体阻塞理论和变刚度杆实现变刚度的工作原理,采用不同散粒体和硅胶膜构建了变刚度杆,并通过实验探究了不同形状散粒体颗粒对变刚度杆轴向压缩力的影响,实验结果表明:椭圆形散粒体颗粒比圆形散粒体颗粒组成的变刚度杆能承受更大的轴向压缩力;较小尺寸的散粒体颗粒能使变刚度杆产生较大的轴向抗压缩力,但散粒体颗粒的尺寸并不是越小越好.