具有冗余度机器人最佳力矩的控制

摘要

本文主要研究具有冗余度机器人的轨迹规划,提出了一种在 Chebysbev 意义下,用于极小化关节驱动力矩的最优化方法。最小力矩的控制,可通过在加速度水平上,选择 Jacobian 矩阵的零空间矢量,用一般的线性规划方法求解。文中以平面的三连杆机械手为例验证了本文所提出的方法。仿真结果表明,按照这种方法进行轨迹规划,机械手的主要关节驱动力矩比伪逆方法显著减小。