仿生蜘蛛探测机器人的系统设计

摘要

设计了一种类蜘蛛的六足仿生探测机器人,其步态模仿蜘蛛的行走特点,采用三腿为一组的三角步态运动模式来配合18路舵机联动实现仿生蜘蛛探测机器人的运动,以达到更加合理的稳定效果.在机器人前端设计温度、瓦斯等探测周边环境信息的传感器,全面探测井下环境信息,并通过NR F24 L01无线通信模块对数据进行传输,利用LabVIEW虚拟仪器软件作为开发平台构建数据监测界面.测试结果表明,该机器人可自主实现高效率的前进、后退、左转及右转,自主避障等动作,同时具有对环境数据进行采集、无线传输、显示、存储、报警等功能,能有效准确地反映多数据变化,具有一定的实用推广价值.