基于慧鱼模型的多移动机器人编队避障控制算法研究与实验

摘要

针对多移动机器人编队避障控制问题,提出一种适用于动、静态障碍环境中的编队避障控制算法。采用慧鱼模型搭建领航跟随多移动机器人系统模型,通过慧鱼ROBO Pro编程软件,实现编队避障控制程序设计,并完成了避障实验,验证了避障算法的有效性。通过该算法的研究,可为未知环境下多移动机器人编队控制研究提供参考,将其应用到实验教学中,可开发出“两性一度”实验,更好地服务于学校“双一流”建设。