基于视觉的多无人机协同探索系统研究

摘要

针对当前无人机探索方案普遍存在的效率低、光线投射过程耗时较长以及规划算法效率不足等问题,创新性地提出了一种基于视点球和拓扑图的高效视觉探索系统。该系统优化了探索策略,并设计了多机通信策略及多机视点选取策略,将单无人机探索系统拓展为分布式多无人机协同探索系统,有效提高了在未知环境中的探索效率。实际实验数据表明,提出的基于视觉的多无人机协同探索系统,比现有主流方案在平均探索时间上缩短了6.5%,在平均计算时间上缩短了77%,对无人机在复杂、未知环境下进行高效自主探索与协同工作具有重要意义。