基于ROS和SLAM的无人消杀机器人系统设计

摘要

为解决传统消杀流程繁琐、覆盖率低且难以保障工作人员自身安全的问题,对消杀机器人系统设计进行了研究。设计了1种基于机器人系统(ROS)和激光同步定位与地图构建(SLAM)的无人消杀机器人系统。该系统使用调度软件,通过远程调节消毒液浓度、喷射消毒液和自主导航实现无人消杀、提高消杀覆盖率并保障工作人员安全。为便于操作和管理,采用Pyside2设计了1款通过Socket与机器人机载微型电脑进行通讯的调度软件。可通过该软件远程调节消毒液浓度,以适应不同的应用环境。利用无人驾驶平台的最短路径规划和全覆盖路径规划,实现了定点导航消杀和全覆盖消杀的功能。调度软件与消杀机器人的配合可提高消杀作业的工作效率,实现智能化消杀过程,为消杀机器人系统的设计提供了参考。