一种基于ROS的无人帆船系统设计与实现

摘要

针对目前无人帆船存在着通信距离短、缺乏有效避障措施并与岸上缺少实时交互手段等问题,本文提出一种基于ROS的无人帆船系统方案.本方案包括控制单元、探测单元、通信与接收单元、执行单元等四个部分.其中控制单元包括中央处理器、副控制器;探测单元包括各种传感器;通信与接收单元包括通信模块、上位机、Android移动终端等;执行单元包括舵机、收索机等.中央处理器作为整个系统的核心,配置Linux开发环境,并采用ROS机器人操作系统进行开发.最后完成了无人帆船的搭建、安装及测试.