基于增量式非线性动态逆的四旋翼无人机姿态控制

摘要

针对四旋翼无人机的姿态控制问题,本文设计了一种基于增量控制和非线性动态逆的控制器,用来降低传统动态逆控制策略对于模型依赖程度。以Pixhawk开源飞控板为基础,使用非线性动态逆、增量式非线性动态逆的控制方法构建姿态控制模块的角度、角速度控制环,通过PX4固件的软件在环仿真技术以及Gazebo仿真软件,验证该非线性控制器在外部扰动下的稳定性和鲁棒性。