应用于康复训练的仿生机器双腿设计与制作2

摘要

文章设计了一款应用于康复训练的仿生机器双腿。首先,从结构设计入手,探讨了腿部设计、关节设计、脚部设计、防摔装置等要点;其次,对步态规划进行分析;最后,通过Adams和Matlab的联合仿真,验证了本项目相关运动学的可靠性和该仿生机器双腿的可实施性,基本实现了一代产品的改进优化。