一种可靠的2D激光雷达和摄像机标定方法

摘要

2维激光雷达和摄像机的最小解标定方法存在精度较差、解缺失等不足,为此,提出了一种新的可靠最小解标定方法。首先,利用透视相似三角形(perspective similar triangle,PST)算法求解3个棋盘格构建的P3P(perspective three points,P3P)问题,并通过多项式极值点获取缺失的解,提高了算法对噪声的抗干扰能力。其次,提出基于两类激光点约束的误差度量模型来评估多解的误差程度,从而更准确地从标定结果的多解中选取最优解。实验结果表明,该文算法相比于文献中的FRANCISCO算法和HU算法,能明显提高有效解概率和标定精度;在不同噪声水平下,该文算法的有效解概率提高了5%—20%和5%—13%,旋转矩阵精度提高了46%—63%和41%—47%,平移向量精度提高了170—430mm和120—170mm,性能提高明显。