新颖柔性关节及其抓持机械手的结构

摘要

本文提出两类基于弹性波壳伸缩驱动的柔性关节,介绍了以螺旋弹簧、板弹簧为骨架,以波壳弹性体受气压后轴向膨胀作为肌肉动力的关节结构和工作原理,并简要说明了由这类柔性关节构成的机器人抓持器.关节的弯曲角度、抓持器的抓持力与弹性体内腔的流体压力有关,此原创性关节和抓持器具有缓冲性好、抓持力大的特点.