融合距离与彩色信息的草丛中障碍物检测

摘要

提出了一种融合激光雷达和单目摄像机的草丛中障碍物检测方法.首先由三维激光雷达测得一系列作为训练样本的距离数据,统计障碍物与杂草的形状特征参数,并利用期望最大(Expectation Maximization)算法求得高斯混合模型(Ganssian Mixture Model)来表征该特征值分布情况.利用该高斯混合模型可以从待测场景提取出候选障碍物区域.同时,采用均值偏移算法对场景的彩色图像进行分割,获得场景的区域信息.借助激光雷达和摄像机联合标定的结果,将激光雷达获得的候选障碍物区域投影至分割后的彩色图像,并进行融合获得最终障碍物判别结果.实验表明该方法能有效地检测出草丛中的障碍物,并具有较高的精度和较低的虚警率.