一种制动夹钳智能分解机器人力传感器标定方法研究

摘要

该文结合现有的应用于制动夹钳智能分解机器人力传感器的结构形式,提出了对其自标定的方法,分析了利用机器人技术对传感器进行准确变位,实现一次加载获得多个数值的自标定方式的可行性,用试验方法对传感器进行了自标定,得出了标定矩阵C,并运用MATLAB编程对各试验的标定结果进行了线性拟合,结果显示线性化较好,六维力传感器本体结构设计合理,符合机器人使用要求。