基于控制量分配的四旋翼无人机容错控制

摘要

本文采用自抗扰控制器对同时具有外界扰动和执行器故障的四旋翼无人机进行控制,在此基础上,设计状态观测器来检测执行器故障,再根据故障检测信息,设计控制量分配算法对未发生故障的执行器进行重新分配并产生新的驱动力,以此实现执行器故障容错控制和性能优化控制。最后通过MATLAB/SIMULINK纯数字仿真,对所设计的容错控制算法进行仿真验证。