基于强跟踪UPF的重力梯度辅助定位方法

摘要

针对重力梯度辅助定位中,存在重力梯度的强非线性分布及系统模型偏差等问题,将STUPF引入匹配定位过程.该方法根据残差信息实时调节系统状态跟踪能力,有效应对模型偏差对定位的影响.基于真实INS数据的仿真实验结果表明,STUPF可达到较好的定位效果,且与标准PF、GPF算法相比,其在定位的精度、稳定性及运算量上具有一定优势.