钣金折弯三维仿真的干涉检测方法

摘要

针对快速发展的机器人钣金折弯应用需求,面向复杂三维钣金折弯的自动编程,开展三维钣金折弯过程中折弯件与机床、模具及机器人夹具等加工环境之间的干涉检测算法研究.通过分析折弯件加工环境三维模型,选择适合三维折弯环境的包围盒,在此基础上结合钣金折弯件的工艺特点,构建折弯件的包围盒链;针对钣金的加工特点,简化空间包围盒的相交算法,实现钣金加工环境干涉板块快速初步筛选;将筛选出可能干涉板块进行投影降维判断是否实际发生干涉,若干涉则计算出准确干涉信息.该方法在各类钣金折弯工件的加工过程中进行了验证,结果表明该方法具有较低的时间复杂度和较高的干涉计算精度,为实现三维折弯的智能工序规划与机器人折弯离线编程奠定了基础.