基于Diamond机械手的实验设备研究与实现

摘要

实验设备是高等学校从事教学、科研及科技开发的重要条件和基本手段,在培养学生创新能力等方面发挥着重要作用.文章从实验教学的需要出发,基于Diamond机构,以开发实验设备为目标,系统研究了二平动自由度并联机构的构型设计、工作空间分析、控制系统建造等关键技术.最后,用上述技术研制了一套教学实验设备,该实验设备可将教学和实验、基础操作训练和综合应用训练有机结合起来,从而做到以研究项目的方式来完成教学实验课内容.