基于精度可控几何模型的CRT工业机器人运动仿真

摘要

运动仿真是工业机器人运动控制代码图形验证技术的重要研究内容之一,对提高生产效率,保证生产质量具有重要意义.为实现CRT工业机器人运动控制代码的图形验证,在精度可控几何模型的基础上,通过运动仿真矩阵的构建,实现了CRT工业机器人的运动仿真,特色之处表现在:①在原有结构-运动特性矩阵的几何结构信息和运动方位信息的基础上,通过添加运动速度信息,进一步提高了运动仿真过程的自动化程度;②将运动仿真算法与几何模型表达精度控制方法和图形显示技术相结合,使机器人的运动仿真具备了根据CRT生产过程不同阶段的实际需要灵活控制仿真速度的能力.验证实例和实际应用效果证明了方法的正确性和可靠性.