巡检机器人传感器容错控制技术的研究

摘要

本文在介绍巡检机器人分布式控制系统的基础上,分析了传感器的硬件配置和常见故障形式,提出了N模冗余容错(硬件容错)和时间冗余容错(软件容错)相结合的容错控制策略.实验结果表明,基于该容错控制策略的巡检机器人控制系统具有较好的鲁棒性,有效的保证了巡检机器人成功完成各种越障动作.