基于Xenomai的EtherCAT总线数控系统的设计

摘要

文章首先从数控系统总体设计方案、硬软件组成进行介绍,然后针对引入EtherCAT的数控系统的实现,提出了一种基于Xenomai实时操作系统的改造及基于PC控制的可行系统方案,构建了基于Linux+Xenomai+EtherCAT的总线数控系统,并详细分析了数控系统核心的插补与位置控制数据结构.