基于MEMS器件的低成本微惯性导航系统设计

摘要

设计了一款基于MEMS陀螺和MEMS加速度计的低成本微惯性导航系统.采用"四元数"法进行姿态计算,通过比力变换、积分运算确定载体的速度、位置.分析样机运行结果可知,静态运行15 s,姿态误差最大为1.2°,速度误差最大为4.5 m/s,位置误差最大为33 m.实验表明,该系统发散较快,但短期精度较高,为满足长时间导航,必须与其他导航如GPS组合,即可应用到普通导航领域,且能大大降低系统的成本和体积.