基于改进型遗传算法的多无人机任务分配

摘要

无人机集群的决策过程中存在个体任务分配问题,如在无人机集群执行侦察任务时存在的任务点分配问题,针对解决该问题时存在的计算时间长,搜索性能差等问题,提出一种针对算法机制和并发方式的改进方法。对无人机任务分配问题建立模型,将其抽象为多旅行商问题,通过遗传算法来解决,并将无人机实际飞行场景中的代价设置为动态和静态两种情况。在此基础上,通过改变计算适应度并行方式和添加缓存命中机制以减少算法冗余计算,提升算法适应度计算效率,采取优化的遗传算法淘汰机制使算法收敛速度提升。仿真结果验证,淘汰机制和并行缓存的优化使遗传算法具有更好的寻优能力和收敛速度,能够在较短的时间内规划出代价较小的航迹。