移动机器人视觉SLAM的闭环检测综述

摘要

同时定位与地图创建(SLAM)是当前机器人领域的研究热点,针对移动机器人视觉SLAM的闭环检测问题,介绍常用的解决方法,阐述其优缺点,介绍最新研究进展,并探讨相关难点问题及解决思路。最后,对基于深度学习的同时定位与地图创建的发展作出展望。