一种轮椅姿态调节机构控制算法的设计

摘要

文章为了提高现有轮椅的行驶平顺性及安全性,对已设计好的轮椅姿态调节机构设计一种控制算法.基于利用步进电动机反向追踪车轮的纵向加速度aw以衰减轮椅座椅处纵向加速度az的变化速度的原理,使用加速度传感器探测轮椅行驶状况,将信息传递到控制系统,控制动力源做出实时响应.通过对算法的实际检验,此控制算法能够根据路面激励实时控制电机的正反向运转和加减速,以此衰减轮椅座椅处纵向加速度az的变化速度,从而根据路面激励对轮椅姿态进行调节,显著提高了轮椅行驶时的平顺性.