6自由度并联机器人结构参数的优化

摘要

由于６自由度并联机器人结构参数的选取树刀具所加工的活动空间、加工过程中六条腿的受力、以及速度都会产生影响，所以如何选取结构参数是一个很重要的问题。本文求解了在刀尖点活动空间达到指定范围的基础上，使六条腿的受力、速度、尺寸值达到综合最小的最优的结构参数。