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3-6 Stewart平台的正向运动学数值求解分析

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摘要

针对Stewart平台正向运动学求解的困难,建立了3-6 Stewart平台正向运动学数学模型,同时采用改进的Newton-Raphson方法进行数值求解.并利用消元法进行模型简化,迭代初值采用先粗后细的方法选取.仿真分析表明,该方法提高了效率和计算稳定性.

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来源
《机械科学与技术》 |2002年第4期|582-584|共3页
作者
李世敬; 冯祖仁; 周冰;
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作者单位

西安交通大学,系统工程研究所,西安,710049;

西安交通大学,系统工程研究所,西安,710049;

西安交通大学,系统工程研究所,西安,710049;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
Stewart平台; 正向运动学; Newton-Raphson方法;

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