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平面二自由度并联机构的PD型鲁棒控制

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摘要

运用拉格朗日-达朗伯原理分析了平面二自由度并联机构的动力学特性,并由此推广到对一般空间并联机构的动力学建模.针对并联机构的轨迹跟踪问题提出一种PD型鲁棒控制算法,使系统即使存在参数不确定或摩擦力矩等干扰作用情况下,仍可以保持跟踪的稳定性.分析了控制参数与跟踪误差之间的关系.

著录项

来源
《机械科学与技术》 |2003年第3期|453-455|共3页
作者
沈辉; 吴学忠;
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作者单位

国防科技大学,机电工程与自动化学院,长沙,410073;

国防科技大学,机电工程与自动化学院,长沙,410073;

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正文语种 chi
中图分类机械设计 ;
关键词
并联机构 ; PD控制 ; 鲁棒控制 ;

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