柔性并联机器人动力学特性的灵敏度分析

摘要

为了获得精确的柔性并联机器人动力学特性的灵敏度分析结果,通过对柔性并联机器人动力学模型的分析,提出了基于微分法的动力学特性灵敏度分析方法,计算精度比差分法提高25%,计算时间缩短了86%.分析了柔性并联机器人动力学特性对各设计参数的灵敏度.柔性并联机器人的动力学特性对连架杆的截面积、构件集中质量及各杆件截面的厚度比较敏感.利用灵敏度微分法计算了设计参数发生微小变化后的动态响应值及固有频率值,在误差小于7%的情况下,计算时间缩短了95%.以3-RRR柔性平面并联机器人为例,说明微分法是准确、有效的.分析动力学特性灵敏度对柔性并联机器人的弹性动力综合和优化设计有重要意义.