基于3-RPC+RTPTR并联平台混合型机器人研究

摘要

提出一种具有四角平台的新型机器人机构.该机器人的固定平台与动平台之间共有四条支链,其中三条相同为RPC,另一条为附加支链RTOTR.与普通的并联机构不同,该机器人以附加支链的旋转轴作为机器人的输出.该输出轴具有三平移一转动四个自由度.该机器人结构简单,特别是转动自由度独立灵活.本文对该机器人的运动学进行了分析,并通过ADAMS进行了仿真验证.