基于智能决策的水下并联机器人平台应急系统设计

摘要

水下并联机器人平台深水作业环境复杂,经常面临各种各样的危险,必须装备应急系统,使其在出现故障或险情时能顺利安全回收.采用故障树分析法、模糊专家推理及智能决策技术,设计了一种水下并联机器人平台应急回收系统,该系统根据水下故障级别采取相应的应急回收策略.模拟仿真实验表明,发生故障时该系统能够满足水下并联机器人平台应急安全回收的要求.