基于MATLAB的KUKA机器人运动学分析与仿真研究

摘要

以一种应用于飞机燃油补给的加油机器人为研究背景,对实验室的六自由度机械臂进行研究.首先确定其D-H参数,采用仿真模块建立机械臂运动学模型,分析其正、逆运动学问题并仿真验证;然后根据其关节角范围利用蒙特卡洛法分析机械臂可达工作空间;最后在关节空间对机械臂进行轨迹规划,得到运动中各关节位移、速度、和加速度的变化.通过分析得出仿真是可行的,对下一步研究机器人实体控制具有重要的意义.