重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人设计分析

摘要

设计和研究了一种适用于重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人.利用几何方法建立了马鞍形焊缝数学模型,为焊接机器人机构设计与运动学仿真提供了理论依据.介绍了焊接机器人本体机构组成与工作原理,并对机器人本体机构进行了设计.利用Solidworks软件建立焊接机器人虚拟样机,并将其导入Adams软件进行运动学仿真.对优化后的焊接机器人进行焊接试验,试验结果表明焊接机器人焊接质量稳定,能够满足重型压力容器马鞍形焊缝焊接作业要求.