四自由度并联机器人设计以及有限元分析

摘要

随着工业的发展,并联机器人在现代工业加工中有着无可替代的表现。本文以含动平台的2PUU-2P(SS)2的四自由度高速并联机器人机构为研究对象,用SolidWorks软件完成对并联机器人机构的机械结构设计和建模,对其进行运动学建模和位置逆解模型分析,并通过算例对逆解模型进行验证,利用有限元软件ANSYS完成在典型位型下四自由度并联机器人机构的模态分析,最后利用数值分析和逆解模型对机构的工作空间求解,同时利用MATLAB编程得到机构可达工作空间,为后续的设计参数优化提供了参考。