基于SolidWorks和ADMAS的六自由度机械臂联合仿真研究

摘要

基于SolidWorks和ADMAS软件建立多功能机械臂MOTOMAN-HP0020D-A00的结构模型和仿真模型,通过设置模型的关节状态和运动参数,设计拾放轨迹,实现了机械臂在虚拟空间中的任务规划.最后,在真实工作场景中搭建实验平台,设计机械臂拾放实验.实验表明:实体机器人在真实场景中能够准确地复现仿真轨迹,实现了"虚-实"空间的转换.