基于MATLAB的气阀装配机器人运动学分析与仿真

摘要

为解决压缩机气阀装配问题,使用D-H法对气阀装配机器人进行运动学分析,构建运动学方程并对方程求解.使用MATLAB Robotics Toolbox建立机器人三维模型,并进行运动学仿真和轨迹规划.仿真结果表明运动学方程有解,机器人结构设计合理,可以平稳高效地工作,为今后气阀装配机器人的动力学分析、离线编程、动态控制等研究奠定了基础.