基于射影几何的目标点三维坐标值测量

摘要

针对机械手抓取的目标物其空间位置难以定位的现状提出如下方法:在由双摄像机采集到的两幅图像中利用模板匹配找到目标物,测定其中心点的图像坐标,将其坐标值代入摄像机的成像模型中进而算出该点的三维坐标值.该方法具有精度高、适用性强的特点.实验结果表明,用该方法确定的目标物位置能够达到机械手抓取所需的精度要求.