浮式起重机补偿装置平台的运动仿真分析

摘要

以三自由度波浪补偿控制平台为研究对象,探索其在横摇、纵摇及垂荡三种运动的复合运动下的运动特性.分析该补偿装置平台的空间结构和空间姿态的位置解算,使用ADAMS软件完成了平台在复合运动下的运动学正、逆解及动力学仿真与分析.结果表明:该装置平台的正、反解完全吻合,这为后期物理样机控制系统的建立奠定了基础.