一种电液组合式升降机构设计

摘要

在复杂路况下,轮腿式自动引导小车通过有坡度、沟槽等路面时,保持姿态能力保证对小车的安全行驶与定位导航精度至关重要。提出了一种新型的体积较小、承载能力强的电液式轮腿升降机构,并对升降机构进行了运动学分析,建立了其运动学模型。通过对升降机构承载性能进行分析,得到了输入转矩与输出负载的关系,并利用MATLAB软件对小车升降过程的运动进行了数值仿真,结果表明此升降机构的运动及其承载性能满足设计要求。