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基于S型曲线加减速的机器人圆弧轨迹规划与仿真

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摘要

轨迹规划算法在机器人控制中的地位十分重要,其优劣会直接影响机器人的运动速度、精度以及平稳性.结合康尼公司设计的KNT-ESR6B机器人,针对传统加减速算法的运动加速度突变所造成的机器人运动抖动问题,提出了基于S型曲线加减速的空间圆弧轨迹规划算法,并在Matlab平台进行了仿真实验.

著录项

来源
《机电信息》|2020年第18期|88-90|共3页
作者
丁猛; 张中辉; 刘蔚钊;
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作者单位

南京康尼电气技术有限公司江苏南京210038;

南京康尼电气技术有限公司江苏南京210038;

南京康尼电气技术有限公司江苏南京210038;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类
关键词
机器人; 轨迹规划; S型曲线; 圆弧插补;
入库时间 2023-07-24 18:27:43

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