基于Delaunay三角剖分的机器人工作空间体积求解

摘要

针对传统方法求解并计算并联机器人工作空间体积计算量大效率低的问题,采用Delaunay三角剖分法求取工作空间的体积.利用Matlab编程进行仿真,将Delaunay三角剖分法与子空间体积叠加法和微分法对比.结果表明,在相同的计算机配置下,采用改进的增量式Delaunay三角剖分的算法计算其体积值为6.2645×105 mm3,并耗时21 min;采用二值法计算其体积为6.2639×105 mm3,耗时27 min;采用微元法计算其体积值为6.2643×105 mm3,并耗时31 min.改进的增量式Delaunay三角剖分法提高了求取工作空间的体积的效率.