一种基于总线的移动探测机器人控制系统设计与实现

摘要

针对机械臂定位相关的控制算法缺乏合适验证平台的问题,将移动机器人技术和机械臂控制技术相结合,在分布式控制系统结构的基础上设计并实现了移动探测机器人原型样机.该系统由一个中央主控单元和多个从控制单元构成,单元之间通过总线相连,以实现探测机械臂各部分的模块化.该控制系统已经成功应用于实验室的探测机器人中.该设计能够完成对机械臂运动控制任务,可以用于移动探测机器人平台的建立以及相关算法的实现.