一种基于卡尔曼滤波的姿态测量系统设计

摘要

以无人机的自主化和小型化为背景,设计了一种由MEMS元件构成的惯性导航系统。系统采用新型32位ARM Cortex-M4内核的STM32F407作为微控制器,MPU6050陀螺仪和加速度计、HMC5883L磁阻传感器和MS5611高度计构成姿态测量模块。给出了一种基于卡尔曼滤波的融合计算方法。研究结果表明,该姿态测量系统能够准确解算姿态角。