基于itop4412核心板的SCARA控制系统设计

摘要

针对自行研制的SCARA(selective compliance assembly robot arm)工业机器人设计一套专用控制系统.该控制系统以itop4412核心板为核心,以ARM芯片内部时钟中断为基础,利用Notepad++软件来编写模块驱动程序,并在Windows系统和Ubuntu系统下进行Linux内核的裁剪和编译工作.用户空间通过调用底层驱动以S形速度曲线实现对动机的启动、制动、调速等操作.实际测试表明,该控制系统性能稳定,控制精度高、实用性强.