矿井环境探测机器人的越障能力分析

摘要

为了研究履带机器人在面临复杂地形时的通过性,从运动学的角度出发,分析了机器人在面对单一的台阶和沟道时的越障机理以及越障能力,并在此基础上,研究了机器人通过台阶与沟道的组合地形时的越障机理.以矿井环境探测机器人样机的参数为基础,求出了机器人的最大越障能力的理论值,并绘制了机器人在通过组合地形时,台阶高度与沟道宽度的2维关系图.得出了台阶高度与沟道宽度之间的关系.