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具有不完整约束的轮式移动机器人的串级跟踪控制

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摘要

针对轮式移动机器人系统的不完整特性模型,把其模型转化为两个线性时变系统,并运用串级控制方法使得系统达到全局K-指数稳定.最后通过仿真证明了系统设计的有效性.

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来源
《制造业自动化》|2002年第6期|26-28|共3页
作者
王家军; 许镇琳; 王豪; 汪剑鸣;
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作者单位

天津大学电力自动化及能源工程学院,天津,300072;

天津大学电力自动化及能源工程学院,天津,300072;

天津大学电力自动化及能源工程学院,天津,300072;

天津大学电力自动化及能源工程学院,天津,300072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
不完整约束; 串级控制; 跟踪控制;
入库时间 2023-07-24 22:36:21

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