六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法研究

摘要

在约束条件下提出了六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法。该算法综合考虑了机器人位置与姿态的极限约束条件，还考虑了确定圆弧的三个已知点的位置与姿态的耦合对应关系。机器人位置规划的速度曲线为梯形曲线，而姿态的速度曲线为双梯形曲线。最后对该方法进行仿真，仿真结果达到预期效果。