六自由度机械臂轨迹规划算法研究

摘要

机械臂在运行过程中,一旦出现不连续、不平稳问题,会降低工作效率且增加机体维护成本,由此提出了一种4-5-4多项式分段插值算法来解决此类问题。针对PUMA560机器人,运用D-H参数法和解析法研究了机器人运动学模型,并在此基础上采用4-5-4多项式分段插值算法分析了轨迹规划问题。最后借助MATLAB仿真了机器人工作空间,验证了运动学模型的准确性,并通过4-5-4多项式分段插值算法与传统分段插值算法对比分析,验证了4-5-4多项式分段插值算法的可行性、稳定性和优越性。